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城市设计导则是伴随着城市设计理论的发展而产生的。

20世纪60年代，西方国家的经济得到复苏和发展，人们对环境的要求日益提高，城市规划在对城市发展的控制中，逐渐显现出它的不足。

为了解决大规模的环境特色和质量问题，西方国家的很多城市开始编制超出传统城市规划内容的城市设计策略，旨在通过对形体和发展过程的计划来控制城市的发展，丰富城市空间，创造新的、更有人情味的城市空间。城市设计已不仅仅是单一的鸟瞰图设计活动，而是通过政策、原则、目标和标准来控制城市的环境特色和各种建设活动，人们逐步认识到将设计理念规范化的必要性。

城市设计导则最先发端于美国旧金山城市规划及其实施。1970年，旧金山的城市规划及城市设计的计划在实施中遇到了一些困难，城市规划局为了确保城市环境在微观层次的质量，将设计计划转换成特殊的设计导则，并于1982年正式编制了市际城市设计导则，“明确规定哪些方面的开发是应当受到鼓励的，哪些方面的开发应当被抑制”。它为区一级和邻里一级更详细的城市设计规划提供了一个框架。之后，美国的很多城市开始建立具有各自城市特色的城市设计导则，以此控制城市的开发建设。